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    小型二足步行機器人步行規劃與控制
    • 電機工程系 /94/ 碩士
    • 研究生: 嚴中廷 指導教授: 施慶隆
    • 本論文的研究重點為如何產生能讓機器人平穩行走的步行軌跡。首先推導二足機器人的數學模型,為了解機器人的穩定度,以向量解析得到二足機器人的順向運動學公式。再由幾何觀察得到機器人的反向運動學公式,並推導出…
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